01BAĞLAM
Otonom Sistemler
2026 · BİTİRME PROJESİ
PROJE / 01
GPS'İN KULLANILAMADIĞI SİSTEM · OTONOM SİSTEMLER
Otonom Gaz Haritalama
GPS'in kullanılamadığı kapalı ortamlarda otonom keşif ve gaz yoğunluğu haritalama.
3 doğrulama senaryosu · başlangıç noktasına otonom dönüş
02TEKNOLOJİLER
- ROS 2
- PX4
- MAVSDK
- Gazebo
- Python
03DURUM
Simülasyon odaklı bitirme projesi
Vaka çalışması / 2026
01PROBLEM
GPS'in kullanılamadığı ortamlarda otonomi.
Kapalı ortamlarda GPS kullanılamayabilir veya güvenilir olmayabilir. Proje; otonom bir drone'un kapalı alan görevini takip ettiği, ortam genelinde gaz yoğunluğu örnekleri aldığı, konumsal ölçümleri kaydettiği ve görevi başlangıç noktasına dönüş aşamasıyla tamamladığı bir yazılım iş akışını ele alıyor.
- GPS'in kullanılamadığı ortam
- Kapalı alan otonomisi
- Gaz algılama
- Görev akışı
02SİSTEM
Simülasyon, uçuş kontrolü ve algılama tek iş akışında.
Uygulama; ROS 2 Humble, PX4 SITL, Gazebo Classic ve MAVSDK'yi bir araya getiriyor. Simüle edilen gaz alanı, yazılım sistemine yoğunluk ölçümleri sağlarken görev mantığı uçuş sırasını yönetiyor ve daha sonra analiz edilip görselleştirilmek üzere gaz örneklerini kaydediyor.
- ROS 2
- PX4
- MAVSDK
- Gazebo Classic
- Python
03UYGULAMA
Otonom görev yürütmeden konumsal gaz verisine.
Proje; gaz alanı simülasyonu, otonom görev yürütme ve sonuç üretimi için odaklı yazılım bileşenleri olarak geliştirildi. İş akışı, kapalı alan görevi boyunca ölçümleri kaydediyor ve analiz için gaz örneği CSV verileri ile heatmap görselleştirmeleri gibi yapılandırılmış çıktılar üretiyor.
- GasFieldPlugin
- CSV
- Heatmap
- Simülasyon
- Veri akışı
04DOĞRULAMA
Sistem davranışı üç senaryoyla karşılaştırıldı.
Doğrulama; gazsız, tek kaynaklı ve çok kaynaklı senaryolarla gerçekleştirildi. Değerlendirilen çalıştırmalarda görev, planlanan oda ziyaretlerini ve başlangıç noktasına dönüş sırasını tamamlarken senaryolar arasında açıkça farklı gaz yoğunluğu tepkileri üretti.
- Senaryo testi
- Tekrarlanabilir simülasyon
- Return-home
DOĞRULAMA ÇIKTILARI
Proje kanıtları
ÇOK KAYNAKLI
Dört kaynaklı doğrulama çalıştırması
Dört simüle gaz kaynağı farklı yoğunluk bölgeleri oluştururken planlanan rota kapalı alan örnekleme bölgesinden geçiyor.
TEK KAYNAKLI
Yerel kaynak tepkisi
Tek bir etkin kaynak, simüle edilen örnekleme rotası boyunca kaydedilen yerel bir yoğunluk bölgesi oluşturuyor.
REFERANS
Gazsız referans çalıştırması
Gazsız senaryo, etkin kaynak içeren doğrulama çalıştırmalarıyla karşılaştırmada kullanılan referans tepkiyi sağlıyor.
04 / SENARYO İNCELEMESİ
Doğrulama sonuçları
Gazsız referans senaryo
Max Δ 0.136 ppm
Etkin bir gaz kaynağı bulunmadığında simüle edilen ortamın arka plan yoğunluğuna yakın kaldığını doğrulamak için referans senaryo olarak kullanıldı.
Tek kaynaklı senaryo
Max average 8.095 ppm
Tek bir gaz kaynağı, otonom görev sırasında ölçülebilir bir yoğunluk artışı oluşturdu.
Çok kaynaklı senaryo
Max Δ 111.947 ppm
Birden fazla gaz kaynağı, değerlendirilen senaryolar arasındaki en güçlü yoğunluk farkını oluşturdu.